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ग्वालियर का किला कितना पुराना है, कहीं उल्लेख नहीं मिलता। किले पर जो सबसे पुराना शिलालेख मिला है वह छठवीं शताब्दी में हूण शासक मिहिरकुल का बताया जाता है। आठवीं शताब्दी में राजा के वीर सेनापति का नाम तेल्प था। उन्होंने ही ग्वालियर के किले के दक्षिण और उत्तर भारतीय शैली के भव्य मंदिर का निर्माण करवाया था। इस मंदिर को उन्हीं के नाम पर सेनापति तेल्प का मंदिर पुकारा जाता था।
ग्वालियर एक ऐसा ऐतिहासिक शहर है जिस के लगभग सभी नाम समय के साथ बोलचाल के तरीकों में परिवर्तन के कारण बदल गए। जैसे भगवान सहस्त्रबाहु के मंदिर को सास बहू का मंदिर कहा जाने लगा। इसी प्रकार सेनापति तेल्प का मंदिर, तेली का मंदिर कहा जाने लगा। इस मंदिर का राजा भोज और गंगू तेली से और ना ही उनके समाज से, कोई संबंध नहीं है।
